git.sesse.net Git - mlt/blob - src/modules/videostab/stab/estimate.c

   1 /*
   2  * Video stabilizer
   3  *
   4  * Copyright (c) 2008 Lenny <leonardo.masoni@gmail.com>
   5  *
   6  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  */
  17
  18 #include <stdlib.h>
  19 #include <math.h>
  20 #include <string.h>
  21 #if !defined(__DARWIN__) && !defined(__FreeBSD__) && !defined(WIN32)
  22 #include <values.h>
  23 #endif
  24
  25 #include "estimate.h"
  26 #include "vector.h"
  27 #include "utils.h"
  28
  29 #if !defined(MAXFLOAT)
  30 #define MAXFLOAT HUGE_VAL
  31 #endif
  32
  33 es_ctx *es_init(int nc, int nr) {
  34
  35     es_ctx *es = (es_ctx *)malloc(sizeof(es_ctx));
  36
  37     es->tc = KLTCreateTrackingContext();
  38
  39     es->tc->sequentialMode = TRUE;
  40     es->tc->min_eigenvalue = 8;
  41     es->tc->verbose = FALSE;
  42
  43     KLTChangeTCPyramid(es->tc, 31);
  44
  45     KLTUpdateTCBorder(es->tc);
  46
  47     es->fr[0] = (KLT_PixelType *)malloc(nc * nr * sizeof(KLT_PixelType));
  48     es->fr[1] = (KLT_PixelType *)malloc(nc * nr * sizeof(KLT_PixelType));
  49
  50     es->fl = KLTCreateFeatureList(64);
  51
  52     es->dv = (vc *)malloc(64 * sizeof(vc));
  53     es->nv = 0;
  54
  55     es->nc = nc;
  56     es->nr = nr;
  57
  58     es->ff = FALSE;
  59
  60     return es;
  61 }
  62
  63 vc es_estimate(es_ctx *es, unsigned char *fr) {
  64
  65     KLT_PixelType *t;
  66     int is, id;
  67
  68     t = es->fr[0]; es->fr[0] = es->fr[1]; es->fr[1] = t;
  69
  70     for (is = 0, id = 0; id < es->nc * es->nr; is += 3, id ++)
  71         es->fr[1][id] = (fr[is + 0] * 30 + fr[is + 1] * 59 + fr[is + 2] * 11) / 100;
  72
  73     if (es->ff == FALSE) {
  74
  75         es->ff = TRUE;
  76
  77     } else {
  78
  79         vc bv = vc_set(0.0, 0.0);
  80         float be = MAXFLOAT;
  81
  82         int i, i2;
  83
  84         KLTSelectGoodFeatures(
  85             es->tc, es->fr[0], es->nc, es->nr, es->fl
  86             );
  87
  88         for (i = 0; i < es->fl->nFeatures; i ++)
  89             es->dv[i] = vc_set(es->fl->feature[i]->x, es->fl->feature[i]->y);
  90
  91         KLTTrackFeatures(
  92             es->tc, es->fr[0], es->fr[1], es->nc, es->nr, es->fl
  93             );
  94
  95         es->nv = 0;
  96
  97         for (i = 0; i < es->fl->nFeatures; i ++) {
  98
  99             if (es->fl->feature[i]->val == KLT_TRACKED) {
 100
 101                 es->dv[es->nv] = vc_set(
 102                     es->fl->feature[i]->x - es->dv[i].x,
 103                     es->fl->feature[i]->y - es->dv[i].y
 104                     );
 105
 106                 es->nv ++;
 107             }
 108         }
 109
 110         for (i = 0; i < es->nv; i ++) {
 111
 112             float ce = 0.0;
 113
 114             for (i2 = 0; i2 < es->nv; i2 ++)
 115                 ce += vc_len(vc_sub(es->dv[i2], es->dv[i]));
 116
 117             if (ce < be) {
 118
 119                 bv = es->dv[i];
 120                 be = ce;
 121             }
 122         }
 123
 124         return bv;
 125     }
 126
 127     return vc_zero();
 128 }
 129
 130 void es_free(es_ctx *es) {
 131
 132     free(es->dv);
 133
 134     free(es->fr[0]);
 135     free(es->fr[1]);
 136
 137     KLTFreeFeatureList(es->fl);
 138     KLTFreeTrackingContext(es->tc);
 139
 140     free(es);
 141 }
 142