git.sesse.net Git - mlt/blob - src/modules/videostab/stab/estimate.c

   1 /*
   2  * Video stabilizer
   3  *
   4  * Copyright (c) 2008 Lenny <leonardo.masoni@gmail.com>
   5  *
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   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
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  10  *
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  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
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  15  *
  16  */
  17
  18 #include <stdlib.h>
  19 #include <math.h>
  20 #include <string.h>
  21 #if !defined(__DARWIN__)
  22 #include <values.h>
  23 #endif
  24
  25 #include "estimate.h"
  26 #include "vector.h"
  27 #include "utils.h"
  28
  29 es_ctx *es_init(int nc, int nr) {
  30
  31     es_ctx *es = (es_ctx *)malloc(sizeof(es_ctx));
  32
  33     es->tc = KLTCreateTrackingContext();
  34
  35     es->tc->sequentialMode = TRUE;
  36     es->tc->min_eigenvalue = 8;
  37     es->tc->verbose = FALSE;
  38
  39     KLTChangeTCPyramid(es->tc, 31);
  40
  41     KLTUpdateTCBorder(es->tc);
  42
  43     es->fr[0] = (KLT_PixelType *)malloc(nc * nr * sizeof(KLT_PixelType));
  44     es->fr[1] = (KLT_PixelType *)malloc(nc * nr * sizeof(KLT_PixelType));
  45
  46     es->fl = KLTCreateFeatureList(64);
  47
  48     es->dv = (vc *)malloc(64 * sizeof(vc));
  49     es->nv = 0;
  50
  51     es->nc = nc;
  52     es->nr = nr;
  53
  54     es->ff = FALSE;
  55
  56     return es;
  57 }
  58
  59 vc es_estimate(es_ctx *es, unsigned char *fr) {
  60
  61     KLT_PixelType *t;
  62     int is, id;
  63
  64     t = es->fr[0]; es->fr[0] = es->fr[1]; es->fr[1] = t;
  65
  66     for (is = 0, id = 0; id < es->nc * es->nr; is += 3, id ++)
  67         es->fr[1][id] = (fr[is + 0] * 30 + fr[is + 1] * 59 + fr[is + 2] * 11) / 100;
  68
  69     if (es->ff == FALSE) {
  70
  71         es->ff = TRUE;
  72
  73     } else {
  74
  75         vc bv = vc_set(0.0, 0.0);
  76         float be = MAXFLOAT;
  77
  78         int i, i2;
  79
  80         KLTSelectGoodFeatures(
  81             es->tc, es->fr[0], es->nc, es->nr, es->fl
  82             );
  83
  84         for (i = 0; i < es->fl->nFeatures; i ++)
  85             es->dv[i] = vc_set(es->fl->feature[i]->x, es->fl->feature[i]->y);
  86
  87         KLTTrackFeatures(
  88             es->tc, es->fr[0], es->fr[1], es->nc, es->nr, es->fl
  89             );
  90
  91         es->nv = 0;
  92
  93         for (i = 0; i < es->fl->nFeatures; i ++) {
  94
  95             if (es->fl->feature[i]->val == KLT_TRACKED) {
  96
  97                 es->dv[es->nv] = vc_set(
  98                     es->fl->feature[i]->x - es->dv[i].x,
  99                     es->fl->feature[i]->y - es->dv[i].y
 100                     );
 101
 102                 es->nv ++;
 103             }
 104         }
 105
 106         for (i = 0; i < es->nv; i ++) {
 107
 108             float ce = 0.0;
 109
 110             for (i2 = 0; i2 < es->nv; i2 ++)
 111                 ce += vc_len(vc_sub(es->dv[i2], es->dv[i]));
 112
 113             if (ce < be) {
 114
 115                 bv = es->dv[i];
 116                 be = ce;
 117             }
 118         }
 119
 120         return bv;
 121     }
 122
 123     return vc_zero();
 124 }
 125
 126 void es_free(es_ctx *es) {
 127
 128     free(es->dv);
 129
 130     free(es->fr[0]);
 131     free(es->fr[1]);
 132
 133     KLTFreeFeatureList(es->fl);
 134     KLTFreeTrackingContext(es->tc);
 135
 136     free(es);
 137 }
 138